Objekt 6041h: Statuswort (DS402)
Der aktuelle Zustand der Statusmaschine kann mit dem Statuswort abgefragt werden.
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Index |
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Name |
Statuswort |
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Objektcode |
VAR |
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Datentyp |
UNSIGNED16 |
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Zugriff |
R/W |
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PDO-Zuordnung |
möglich |
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Einheit |
— |
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Wertebereich |
EEPROM |
|
EEPROM |
Ja |
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Vorgabewert |
0 |
Bitbelegung im Statuswort
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Bit |
Name |
Bit |
Name |
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0 |
Einschaltbereit |
8 |
STO – Safe Torque Off |
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1 |
Eingeschaltet |
9 |
Remote |
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2 |
Betrieb freigegeben |
10 |
Ziel erreicht |
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3 |
Fehler |
11 |
Interne Grenze aktiv |
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4 |
Spannung freigegeben |
12 |
Betriebsartspezifisch (reserviert) |
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5 |
Schnellhalt |
13 |
Betriebsartspezifisch (reserviert) |
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6 |
Einschaltsperre |
14 |
Herstellerspezifisch (reserviert) |
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7 |
Warnung |
15 |
Herstellerspezifisch (reserviert) |
Zustände der Statusmaschine
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Status |
Bit 6 |
Bit 5 |
Bit 3 |
Bit 2 |
Bit 1 |
Bit 0 |
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Nicht einschaltbereit |
0 |
X |
0 |
0 |
0 |
0 |
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Einschaltsperre |
1 |
X |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
Einschaltbereit |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
|
Eingeschaltet |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
|
Betrieb freigegeben |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
|
0 |
0 |
X |
1 |
0 |
0 |
0 |
|
Fehlerreaktion aktiv |
0 |
X |
1 |
1 |
1 |
1 |
|
Schnellhalt aktiv |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Beschreibungen der übrigen Bits im Statuswort:
Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, liegt die Zwischenkreisspannung an.
Bit 7: Warnung Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben. Der Grund für eine Warnung wird in Form des Fehlercodes der Emergency-Meldung angezeigt, die auf Grund dieser Warnung über den Bus gesendet wird.
Bit 9: Das Remote-Bit wird über das TelNet Kommando FBUS.REMOTE gesetzt. Der Defaultwert ist 1. Er sagt aus, dass die Leistungsstufe nur vom DS402 Steuerwort geregelt wird. Bei besonderen Aktionen über TelNet wie Tuning oder Kommutierungssuche wird FBUS.REMOTE über TelNet auf 0 gesetzt, um den Feldbus Master zu informieren.
Bit 10: target_reached Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat. Im Profil-Positionsmodus wird das Positionsfenster über MT.TPOSWND eingestellt, im Referenziermodus über HOME.TPOSWND. Wenn FBUS.PARAM-05 Bit 15 auf 1 gesetzt ist, wird das Ziel-Erreicht Bit ebenfalls gesetzt, wenn der Antrieb durch das Stopp-Bit 8 des Steuerwortes oder durch einen Schnellstopp mit Schnellstopp Option 5 oder 6 (Objekt 605Ah) zum Stillstand kommt.
Bit 11: internal_limit_active . Dieses Bit gibt an, dass eine Bewegung begrenzt wurde oder wird. Bit 11 wird gesetzt, wenn eine der folgenden Warnungen auftritt: n478, n107, n108, n154, n157, n158,n159, n160, n161, n163, n164, n165, n167, n168, n169, n170, n171, n174, n179, n135
Modusabhängige Bits im Statuswort
Die Tabelle zeigt die vom Betriebsmodus abhängigen Bits im Statuswort. Die einzelnen Modi werden mit Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402) eingestellt.
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Betriebsart |
Nr. | Bit 12 | Bit 13 |
|---|---|---|---|
|
Profil-Positionsbetrieb (pp) |
01h |
setpoint_acknowledge |
Schleppfehler |
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Referenzfahrtmodus (hm) |
06h |
Referenzfahrt erfolgreich |
Referenzfahrt Fehler |
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Interpolated Position Mode (ip) |
07h |
ip Modus aktiv |
Schleppfehler |
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Zyklischer SYNC-Positionsmodus (csp) |
08h |
Dieses Bit steht auf 1, solange der Antrieb den Positions-Sollwerten folgt. |
Schleppfehler |
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Cyclic sync velocity mode (csv) |
09h |
Dieses Bit steht auf 1, solange der Antrieb den Positions-Sollwerten folgt. |
reserviert |
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Cyclic sync torque mode (cst) |
0Ah |
Dieses Bit steht auf 1, solange der Antrieb den Positions-Sollwerten folgt. |
reserviert |
